文章插图
1、初始化参数
在接线之前 ， 先初始化参数 。在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存 ， 确保控制卡再次上电时即为此状态 。在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系 。一般来说 ， 建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压 。比如 ， 山洋是设置1V电压对应的转速 ， 出厂值为500 ， 如果你只准备让电机在1000转以下工作 ， 那么 ， 将这个参数设置为111 。
2、接线
将控制卡断电 ， 连接控制卡与伺服之间的信号线 。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线 。复查接线没有错误后 ， 电机和控制卡（以及PC）上电 。此时电机应该不动 ， 而且可以用外力轻松转动 ， 如果不是这样 ， 检查使能信号的设置与接线 。用外力转动电机 ， 检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化 ， 否则检查编码器信号的接线和设置
3、试方向
对于一个闭环控制系统 ， 如果反馈信号的方向不正确 ， 后果肯定是灾难性的 。通过控制卡打开伺服的使能信号 。这是伺服应该以一个较低的速度转动 ， 这就是传说中的“零漂” 。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数 。使用这个指令或参数 ， 看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制 。如果不能控制 ， 检查模拟量接线及控制方式的参数设置 。确认给出正数 ， 电机正转 ， 编码器计数增加；给出负数 ， 电机反转转 ， 编码器计数减小 。如果电机带有负载 ， 行程有限 ， 不要采用这种方式 。测试不要给过大的电压 ， 建议在1V以下 。如果方向不一致 ， 可以修改控制卡或电机上的参数 ， 使其一致 。
4、抑制零漂
在闭环控制过程中 ， 零漂的存在会对控制效果有一定的影响 ， 最好将其抑制住 。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数 ， 仔细调整 ， 使电机的转速趋近于零 。由于零漂本身也有一定的随机性 ， 所以 ， 不必要求电机转速绝对为零 。
5、建立闭环控制
再次通过控制卡将伺服使能信号放开 ， 在控制卡上输入一个较小的比例增益 ， 至于多大算较小 ， 这只能凭感觉了 ， 如果实在不放心 ， 就输入控制卡能允许的最小值 。将控制卡和伺服的使能信号打开 。这时 ， 电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了 。
6、调整闭环参数
【伺服电机怎么设置 伺服电机怎么调节】细调控制参数 ， 确保电机按照控制卡的指令运动 ， 这是必须要做的工作 ， 而这部分工作 ， 更多的是经验 ， 这里只能从略了 。
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