六轴关节机器人的机械结构：六个伺服电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转 。
六轴工业机器人一般有6个自由度，常见的六轴工业机器人包含旋转（S轴），下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴） 。
多关节机器人与人的手臂相类似，其特点是能象人手那样地灵活动作 。例如，遇到障碍物时，多关节机器人能绕过障碍物达到目标处，对此，一般的极座标或圆柱坐标型的工业机器人是难以做到的 。又如要求完成某些特殊运动（摇曲柄运动）时，多关节机器人也更容易完成 。
【关节机器人的机械结构由四大部分构成 6轴关节机器人的机械结构组成是怎样的?】多关节机器人还可象人手那样，用最少的时间从一点移动到另一点 。如果在多关节机器人手部和腕部装上触觉和力的传感器，它就能做更多、更复杂的工作 。
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