4机械臂有哪些零部件组成 大致结构是什么样的？手臂是机械手执行机构中的重要部件，它的作用是将被抓取物送到给定位置的方位上，因而一般的机械手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和升降（或俯仰）运动 。手臂的左右回转和升降运动是通过立柱来完成的，手臂的各种运动通常由驱动机构（如油缸或气缸）和各种传动机构来实现，手臂的结构、工作范围、灵活性以及臂力和定位精度等都直接影响机械手的工作性能，所以必须根据机械手的抓取重量、运动形式、自由度数、运动速度以及定位精度的要求来设计手臂的结构型式 。
按手臂的结构型式区分有单臂、双臂及悬挂式 。
按手臂的运动员形式区分：有直线运动的，回转运动的，上下摆动的，复合运动的 。不同的结构型式和运动形式的手臂其结构和和所用零部件有所不同，具体内容太多，没时间，在这里不可能详解 。请谅解！
56轴关节机器人的机械结构组成是怎样的?六轴关节机器人的机械结构：六个伺服电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转 。
六轴工业机器人一般有6个自由度，常见的六轴工业机器人包含旋转（S轴），下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴） 。
多关节机器人与人的手臂相类似，其特点是能象人手那样地灵活动作 。例如，遇到障碍物时，多关节机器人能绕过障碍物达到目标处，对此，一般的极座标或圆柱坐标型的工业机器人是难以做到的 。又如要求完成某些特殊运动（摇曲柄运动）时，多关节机器人也更容易完成 。
多关节机器人还可象人手那样，用最少的时间从一点移动到另一点 。如果在多关节机器人手部和腕部装上触觉和力的传感器，它就能做更多、更复杂的工作 。
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