今天给各位分享机械臂结构设计的知识，其中也会对机械臂结构设计图进行解释，如果能碰巧解决你现在面临的问题，别忘了关注本站，现在开始吧！
1助力机械臂的设计要求有哪些助力机械臂的4点设计要求：
1、手臂应承载能力大、刚性好、自重轻
手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度 。如刚性差则会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形，手臂就要产生振动，或动作时工件卡死无法工作 。为此，手臂一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度，各支承、连接件的刚性也要有一定的要求，以保证能承受所需要的驱动力 。
2、手臂的运动速度要适当，惯性要小
机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度 。手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线 。手臂自重轻，其启动和停止的平稳性就好 。
3、手臂动作要灵活
手臂的结构要紧凑小巧，才能做手臂运动轻快、灵活 。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平稳 。此外，对了悬臂式的机械手，还要考虑零件在手臂上布置，就是要计算手臂移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩 。偏重力矩对手臂运动很不利，偏重力矩过大，会引起手臂的振动，在升降时还会发生一种沉头现象，还会影响运动的灵活性，严重时手臂与立柱会卡死 。所以在设计手臂时要尽量使手臂重心通过回转中心，或离回转中心要尽量接近，以减少偏力矩 。对于双臂同时操作的机械手，则应使两臂的布置尽量对称于中心，以达到平衡 。
4、位置精度高
机械手要获得较高的位置精度，除采用先进的控制 *** 外，在结构上还注意以下几个问题：
（1）机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度 。
（2）加设定位装置和行程检测机构 。
（3）合理选择机械手的坐标形式 。直角坐标式机械手的位置精度较高，其结构和运动都比较简单、误差也小 。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差，当转角位置一定时，手臂伸出越长，其误差越大；关节式机械手因其结构复杂，手端的定位由各部关节相互转角来确定，其误差是积累误差，因而精度较差，其位置精度也更难保证 。
2机械手臂由哪几部分组成机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等 。图1为常见的六自由度机械手臂 。他有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成 。
手臂由以下几部分组成：
（1）运动元件 。如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的部件 。
（2）导向装置 。是保证手臂的正确方向及承受由于工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩 。
（3）手臂 。起着连接和承受外力的作用 。手臂上的零部件，如油缸、导向杆、控制件等都安装在手臂上 。
此外，根据机械手运动和工作的要求，如管路、冷却装置、行程定位装置和自动检测装置等，一般也都装在手臂上 。所以手臂的结构、工作范围、承载能力和动作精度都直接影响机械手的工作性能 。
文章插图
3机械臂的设计要求有哪些1.手臂要承载能力大，刚性好，重量轻 。手臂的刚性直接影响手臂抓取工件时的平稳性、移动速度和定位精度 。如果刚性差，会造成手臂在垂直面内的弯曲变形和水平面内的侧向扭转变形，手臂会振动，或者工件在移动时被卡住无法工作 。为此，手臂一般采用刚性好的导杆来增加手臂的刚性，各支撑和连接件的刚性也要有一定的要求，以保证能承受所需的驱动力 。2.手臂的移动速度要合适，惯性要小 。机械手的移动速度一般根据产品的生产节奏来确定，但一味追求高速度是不可取的 。当手臂从静止状态达到正常运动速度时开始，手臂停止时停止 。速度变化过程就是速度特性曲线 。手臂自重越轻，其起停的稳定性越好 。3、手臂动作要灵活 。手臂结构要紧凑，这样手臂动作才能轻快灵活 。在动臂上增加滚动轴承或采用滚珠导轨也能使动臂轻快平稳地运动 。此外，对于悬臂机械手，还需要考虑部件在臂上的布置，即计算部件移动到旋转、升降和支撑中心时臂的偏重力矩 。偏重扭矩对手臂运动非常不利 。扭矩受力过大会造成手臂振动，举的时候会有低头的现象，也会影响动作的灵活性 。严重的情况下，手臂和立柱会被卡住 。因此，在设计力臂时，尽量使力臂的重心通过转动中心，或尽可能靠近转动中心，以减少偏转力矩 。对于两臂同时操作的机械手，两臂的排列应尽可能对称于中心，以达到平衡 。4.位置精度高 。为了获得机械手的高位置精度，除了采用先进的控制 *** 外，在结构上还应注意以下问题:(1)机械手的刚度、重量力矩、惯性力和缓冲作用直接影响手臂的位置精度 。(2)增加设定装置和行程检测机构 。(3)合理选择机械手的坐标形式 。该矩形机械手定位精度高，结构和运动简单，误差小 。旋转运动引起的误差是放大时的尺寸误差 。拐角位置固定时，手臂伸得越长，误差越大 。由于关节式机械手结构复杂，手端的定位由各关节的相互角度决定，其误差是累积误差，因此其精度较差，位置精度更难保证 。
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