日暮かごめ(Higurashi kagome)
声优:雪乃五月
桔梗的转世，体内有四魂之玉 。犬夜叉的封印解除者，和犬夜叉一同寻找四魂碎片 。外表纤弱，内心坚强 。
（初次出场=1卷1话）
七宝(Shippou)
声优:渡辺久美子
为了给父亲报仇而抢夺犬夜叉的四魂碎片的小妖狐，最后借助犬夜叉的力量为父亲抱了仇，从此与犬夜叉同行 。
初次登场——3卷10话
弥勒(Miroku)声优:辻谷耕史
被奈落诅咒的风穴能吸进所有的物质，同样也有一天会将自己吸入 。为了找这个罪魁祸首报仇，与犬夜叉同行 。由于害怕自己的将来，经常会找漂亮的女子为他生孩子的不良法师.
初次登场——6卷3话
珊瑚(Sango)
声优:桑岛法子
妖怪退治屋的首领的女儿，受到奈落的迫害，全家丧命 。为了找仇人报仇，与犬夜叉同行 。善用绝技飞骨来，相当有魄力 。
初次登场——9卷7话
琥珀（Kohaku) CV=矢岛晶子
珊瑚的弟弟，在第九卷时与珊瑚等一起进入人见城，结果中计残死 。之后，奈落用四魂碎片使琥珀复活，但却消除了他的一切记忆，让他为自己所用 。由于害怕记起亲手杀掉父亲和同伴这件事，琥珀自己也希望忘掉它 。而琥珀的事也一直困扰着珊瑚等人…………
（初次登场：第九卷）
云母（きらら）
cv=?
珊瑚的宠物，平时都是小小的，但是一旦遇上危险，会很有战斗力 。
初次登场——9卷8话
犬夜叉の父（いぬやしゃのちち）
cv=……
拥有强大妖力的大妖怪，他的遗骸中藏有用他的牙打造的铁碎牙 。
（初次出场=2卷4话）
奈落(Naraku)声优:森川智之
曾经是山贼的鬼蜘蛛，由于邪念过重，吸引了无数强大的邪气而成为了妖怪 。万恶的根源，悲剧的制造者 。50年前使阴谋让犬夜叉和桔梗互相残杀 。为了成为更强大的妖怪而想得到四魂之玉 。
（初次登场：第七卷）
杀生丸(sesshoumaru)
声优:成田剣
犬夜叉同父异母的哥哥，所谓纯血统的他看不起半妖的犬夜叉 。想要父亲留给犬夜叉的铁碎牙，经常找犬夜叉麻烦 。随着故事的发展，他人性的一面也逐渐展露 。
初次登场：2卷4回（TV版——5话）
玲(Rin)
声优:能登麻美子
杀生丸受伤时照顾过他，被为了尝试天生牙威力的杀生丸所救的孤儿 。此后一直跟着杀生丸 。
初次登场：14卷1话（TV版——35话）
邪见(Jaken)
声优:长岛雄一
杀生丸的随从，除了会使用魔杖外，似乎一无事处，不太清楚杀生丸怎么会有这么一个无用的随从 。
初次登场：2卷4话（TV版——5话）
钢牙(Kouga)
声优：松野太纪
妖狼族年轻的领袖，大胆的说出自己喜欢戈薇，经常向犬夜叉挑衅 。
枫(Kaede)
声优:京田尚子
桔梗的妹妹，同样拥有灵力 。桔梗死后一直保护村庄的巫女 。戈薇解开犬夜叉封印后，一直很关照他们 。
（初次出场=1卷1话）
神乐(Kagura)
声优:大神いずみ
奈落的手下，善于使用风 。虽然服从奈落，但是由于心脏被其俘虏，极度被动地服从奈落的命令 。
（初次登场：第十五卷）
神无(Kanna)
声优:ゆかな
奈落的手下，手中的镜子能够吸取人的灵魂 。
（初次登场：第十五卷）
高达人物和机体资料:
地球联合军：
基拉_大和 16岁
本作的主人公，生活在赫立奥波利斯，是一名工业大学的学生，因为扎夫特军队的突袭，他在混乱中登上了地球邦军的秘密武器[强袭高达]，后来成了一名驾驶员 。
玛琉.拉米亚斯 26岁
地球联邦军上尉，新型高达母舰[ARCH ANGEL]（大天使）号的船员，在舰长战死后，她担负起了舰长的责任 。虽为了守护和平走上了残酷的战场，但也有着人情味很足的一面
芙莱.阿尔斯塔 15岁
女主角之一，基拉在资源卫星赫立奥波利斯上的同班同学 。是典型的千金小姐类型，男主角基拉似乎对其有意思 。她也是因为意外被卷入战斗，成为了主天使号上的一名女兵，不过，她似乎没有进行战斗的心理准备
乔治·阿尔斯塔
芙莱·阿尔斯塔之父，大西洋联邦事务副部长 。
穆_拉_佛亚达
地球军的王牌驾驶员，在执行高达交接护卫任务的他，也参加了于扎夫特军的战斗 。随后便开始和基拉一行一起行动 。大哥类型的人 。
人称安堤米昂之鹰
Endymi：希腊神话中的牧羊美少年，受到月之女神的青睐，女神为了能够永远看到他的美貌赐予了他永远的安眠 。
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