STM32F10x SPL 集成 FreeRTOS在整理 GCC Arm 工具链的Bluepill代码示例, 常用外设都差不多了, 接下来是 FreeRTOS, 网上查到的基本上都是基于旧版本的集成, STM32 SPL版本3.5.0, FreeRTOS版本9.x或者10.x, 不如自己用新版本集成一下. 顺便做个笔记.
转载请标明出处: https://www.cnblogs.com/milton/p/16740075.html
软件版本STM32F10x_StdPeriph_Driver V3.6.2上一个版本V3.6.1发布于2012年, 因为HAL的存在, 都以为SPL不会再更新了, 但是没想到在时隔九年后, 2021年又发布了V3.6.2.
FreeRTOSv202112.00这个版本也发布了好一阵了, 一直没见新的版本, LTS是202012.05, 比这个还早一年, 先用这个吧.
GCC Arm 11.2-2022.02使用的 gcc-arm-11.2-2022.02-x86_64-arm-none-eabi, 次新的版本.
集成的要点前提已经有可以使用 GCC Arm 工具链编译的基于 SPL V3.6.2 的项目模板
需要复制的文件从 https://www.freertos.org/下载 FreeRTOS 202112.00 , 文件比较大, 但是实际上需要的文件很少. 解开后到 FreeRTOS/Source 目录下, 复制以下的文件到项目目录下
- FreeRTOS/Source/include 整个目录, 这些是头文件
- FreeRTOS/Source 下的所有C文件
- FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM3 目录, 这是针对 STM32F103 的适配文件
- FreeRTOS/Source/portable/MemMang 目录, 里面包含一些现成的内存管理实现
FreeRTOS├── include│ ├── atomic.h│ ├── croutine.h│ ├── deprecated_definitions.h│ ├── event_groups.h│ ├── FreeRTOS.h│ ├── list.h│ ├── message_buffer.h│ ├── mpu_prototypes.h│ ├── mpu_wrappers.h│ ├── portable.h│ ├── projdefs.h│ ├── queue.h│ ├── semphr.h│ ├── stack_macros.h│ ├── StackMacros.h│ ├── stdint.readme│ ├── stream_buffer.h│ ├── task.h│ └── timers.h├── portable│ ├── GCC│ │ └── ARM_CM3│ │ ├── port.c│ │ └── portmacro.h│ └── MemMang│ ├── heap_1.c│ ├── heap_2.c│ ├── heap_3.c│ ├── heap_4.c│ └── heap_5.c├── croutine.c├── event_groups.c├── list.c├── queue.c├── stream_buffer.c├── tasks.c└── timers.c
需要准备的文件: FreeRTOSConfig.h可以直接使用 FreeRTOS/Demo/CORTEX_STM32F103_Keil/ 这个例子的 FreeRTOSConfig.h, 如果要避免编译中的warning, 需要加一行#define configALLOW_UNPRIVILEGED_CRITICAL_SECTIONS 0
里面几个可调节的项- configMINIMAL_STACK_SIZE 最小栈尺寸, 默认为128, 需要占用的内存为 128 * 4 = 512 bytes
- configTOTAL_HEAP_SIZE 声明的堆尺寸, 默认的
( ( size_t ) ( 17 * 1024 ) )
会恰好将STM32F103C8的20K内存用完
- SVC_Handler-> vPortSVCHandler
- PendSV_Handler-> xPortPendSVHandler
- SysTick_Handler -> xPortSysTickHandler
#endif
之前添加以下代码就可以了/* Use MACRO to replace the handlers without changing startup file */#define vPortSVCHandlerSVC_Handler#define xPortPendSVHandlerPendSV_Handler#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler
测试代码以上步骤就已经完成了 FreeRTOS 的集成, 可以使用以下代码检测结果. 对于 Bluepill 板载 LED PC13 的亮灯测试.需要注意的是, 如果使用了 FreeRTOS, 就不要再调用
SysTick_Config()
方法, 会和 FreeRTOS 冲突.#include <stm32f10x.h>#include <stm32f10x_gpio.h>#include <stm32f10x_rcc.h>#include "FreeRTOS.h"#include "task.h"#include "queue.h"void vTaskFunction(void *pvParameters){(void)(pvParameters);// Suppress "unused parameter" warningwhile (1){GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);vTaskDelay(500);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);vTaskDelay(500);}}void LED_Config(void){// GPIO structure for port initializationGPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;// enable clock on APB2RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);/* configure port PC13 for driving an LED* Use GPIO_Pin_All if you want to drive the whole port*/GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;// output push-pull modeGPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // highest speedGPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);// initialize port}int main(void){BaseType_t xReturned;/** Don't use Delay_Init(), which conflict with FreeRTOS tick handling*/LED_Config();xReturned = xTaskCreate(vTaskFunction,// Task function point"TaskLED",// Task nameconfigMINIMAL_STACK_SIZE,// Use the minimum stack size, each take 4 bytes(32bit)NULL,// Parameters2,// PriorityNULL);// Task handlerif (xReturned != pdPASS){while (1);}/* Start the scheduler. */vTaskStartScheduler();/* Will only get here if there was not enough heap space to create the idle task. */return 0;}
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