ubuntu-22.04 树莓派Zero 2 W通过.NET6和libusb操作USB读写 _生活百科

有这个想法的初衷喜欢电子和DIY硬件的朋友对稚晖君应该都不陌生，他定期都会分享一些自己做的好玩的硬件，他之前做了一个ElectronBot桌面机器人我就很感兴趣，所以就自己也做了一个。

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起初我只是自己开发了一个叫电子脑壳的上位机软件，大家在之前的博客里应该也有见到，是个用WinUI（WASDK）开发的Windows应用软件。
ElectronBot机器人要一直和电脑连接通过应用进行控制，很多的网友都想ElectronBot脱离电脑使用，于是我也想着能有什么好办法，所以也就有了这个标题的想法。
项目代码地址
技术选型大家想到树莓派肯定就会想起python,大学的时候玩树莓派确实用python比较多，但是作为一个.NET开发人员当然要尝试下.NET的跨平台能力到底如何了。
由于先有了之前写的上位机软件电子脑壳，也想着让之前封装的SDK能够直接用在树莓派上，所以选择.NET是顺理成章的事情了。

应用开发选择.NET框架
通讯方式选择GRPC
USB操作选择LibUsbDotNet调用libusb

整体方案如下图：

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环境配置1. 树莓派系统安装及网络配置树莓派支持的系统有很多种，像官方的Debian，Ubuntu等等。我平时使用Debian比较多，但是测试的时候好像usb操作有些问题，应该是我用的.net互操作库对Debian支持的不太好，所以我选择了ubuntu的系统。

Raspberry Pi Imager 树莓派官方的系统烧录工具
Ubuntu系统下载地址 Download Ubuntu Server

安装烧录工具，下载系统，然后烧录系统。如下图所示：

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目前树莓派Zero 2 W的Ubuntu只有Server版本和Core版本，需要使用命令行做操作。
网络配置可以参考下面的文章进行配置。
树莓派4B ubuntu server ssh服务器部署全过程详解（内网穿透）
能正常联网安装软件就可以了。
2. .NET6的运行环境由于.NET6 Arm64官方没提供包管理安装，所以需要大家通过脚本，或者下载文件安装。网络好的可以通过脚本安装，简单，本文以脚本安装示例。
参考文档如下：
使用安装脚本或通过提取二进制文件在 Linux 上安装 .NET
下载安装脚本dotnet-install.sh放到用户家目录
执行以下指令添加执行权限
sudo chmod +x ./dotnet-install.sh执行指令安装
./dotnet-install.sh -c Current下载解压结束需要我们配置环境变量，就像windows安装软件一样，配置完环境变量，才可以直接通过dotnet直接使用了，不然是提示找不到指令的。
以下指令是编辑环境变量的，我选择了~/.bashrc，在文档最底部添加环境变量内容。
sudo vim ~/.bashrc内容
export DOTNET_ROOT=$HOME/.dotnetexport PATH=$PATH:$HOME/.dotnet:$HOME/.dotnet/tools保存并退出，然后执行dotnet如果正常就可以进行下面的操作了。
实践过程记录1. GRPC服务的开发与调试首先用创建一个grpc服务
微软官方的文档协议文件编写介绍
【ubuntu-22.04 树莓派Zero 2 W通过.NET6和libusb操作USB读写】

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协议文件编写和服务编写
以我的协议内容为例包含了float，bool，bytes类型
float 对应 c# float
bool 对应 c# bool
bytes 对应 c# byte[]

syntax = "proto3";option csharp_namespace = "Verdure.ElectronBot.GrpcService";package electronbotactiongrpc;// The electronbotaction service definition.service ElectronBotActionGrpc {// Sends a greetingrpc PlayEmoticonAction (EmoticonActionFrameRequest) returns (EbHelloReply);}// The request message containing the user's name.message EmoticonActionFrameRequest { float J1 = 1; float J2 = 2; float J3 = 3; float J4 = 4; float J5 = 5; float J6 = 6; bool Enable = 7; bytes FrameBuffer = 8;}// The response message containing the greetings.message EbHelloReply {string message = 9;}

然后生成对应的服务代码
主要注意点是bytes类型的转换