刘备入川时，魏延因数有战功，升为牙门将军 。刘备攻下汉中，拔为镇远将军、汉中太守，成为独当一方的大将，镇守汉中十年 。刘备即位后，拜镇北将军 。随同诸葛亮北伐，拜凉州刺史，封都亭侯，曾在阳溪大破费瑶和郭淮 。打算亲率兵马由子午道袭取关中，仿效韩信故事，与诸葛亮会师潼关，遭到谨慎的诸葛亮反对 。
【魏延之死的历史真相 魏延怎么死的】1、魏延是因为在诸葛亮死后与长史杨仪不和的矛盾激化，魏延在与杨仪的争斗中失败，为马岱所追斩而死 。
2、魏延每次随军北伐，都请诸葛亮给他统领万兵，另走一路攻关中，最后与诸葛亮会师于潼关，如同前汉将领韩信的例子，但诸葛亮一直不许 。所以魏延经常说诸葛亮胆怯，恨自己之才不能尽用 。
3、魏延善养士卒，勇猛过人，但性格高傲，性情极恶，人人都避其锋 。唯独杨仪不屑魏延，与他势成水火，甚至有数次魏延拿刀作势要杀杨仪的举动诸葛亮爱惜二人，费祎也常为二人调解 。
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