2.3 现有清淤自动化设备不足
虽然国内外的清淤机种类很多，但是不适合引黄灌区的大泥沙量清淤现状，它们存在着以下问题：
（1）功率大、能耗高，挖泥浅，一般只能挖深5～15m的疏松泥砂和土层；（2）旋转构件多，如斗轮、绞刀和砂泵等构件磨损严重，更换频繁，维修量
大，运行成本高，设备管理复杂；（3）用机械式斗轮、绞刀破碎水下土岩，造成水质变坏，污染环境 。
而灌区沉沙池的严重淤积、废弃，给乡村带来了一系列严重恶果 。
（1）种植业用水受到威胁 。一部分依靠灌区灌溉的农作物轻则干旱减产，重则荒芜失收 。（2）水土保持作用减弱 。邢家渡灌区蓄水蓄沙、缓冲能量、减轻山洪对泥沙的冲刷，是水土保持的主要工程措施之一 。由于邢家渡灌区的淤积和废弃，蓄水容积减少，对山洪抗击能力明显减弱 。
3 泥沙清淤自动化装备结构设计
【uni2w什么意思？】3.1 方案的选择
要机动、灵活、高效实现灌渠泥沙清淤工作，研究、设计合理的自动化装备结构部分至关重要 。在最初步设计的4套方案中，经过三方领导专家的反复论证，并在solid edge平台上绘制出了三维结构图样，从操作及维护保养方便程度、性能价格比、可靠性、稳定性、实用性等方面综合考虑，最终确定了水下行走搅拌式清淤方案 。
3.2 水下清淤机器人方案设计
水下机器人也称无人遥控水下行走机器，它是一种可在水下移动式机器：由岸边或水面上的工作人员，通过连接装备的脐带提供动力，操纵或控制水下清淤机器人[6] 。如图5、图6、所示，该方案是利用最新的小型履带行走机器人技术，设计出小型履带式可在坝面行走，并可在水下工作的机器人，为了避免上述回转机器人回转装置的不足，将工作装置设计成不可回转，但增加了前端臂的摆臂动作，是臂前部的旋转搅动装置可在120度范围内转动增大作业范围 。
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