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工业机器人应用技术1模块二1机器人的基础知识机器人的基本属于与图形符号234机器人的主要技术参数机器人的举例分析机器人的工作原理与应用技术单元提要本模块主要介绍机器人的基础知识 ， 包括机器人的基本术语与各类图形符号 ， 机器人的主要技术参数等 ， 并介绍了几种实际产品的技术规格和机构简图 。学习要求学习完本模块的内容后 ， 学生应熟练掌握机器人的基本术语和各类图形符号的含义；能够读懂并解释机器人技术规格书的内容 ， 能够熟练绘制出机器人机构简图和各种机械结构的运动简图；掌握运动学和动力学的基本问题 ， 理解机器人的位置与变量的关系 ， 了解运动学、静力学和动力学的一般表示方法 ， 能用上述所学解释机器人的位置、姿态和运动的关系 。学习单元一机器人的基本术语与图形符号一、机器人的基本术语1.关节关节（joint）即运动副 ， 是允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构 ， 是两构件直接接触并能产生相对运动的活动连接 ， 如图2-1所示 。A、B两部件可以做互动连接 。图1-13不同坐标结构的机器人一、机器人的基本术语高副（higherpair）机构简称高副 ， 指的是运动机构的两构件通过点或线的接触而构成的运动副 。例如 ， 齿轮副和凸轮副就属于高副机构 。平面高副机构拥有两个自由度 ， 即相对接触面切线方向的移动和相对接触点的转动 。相对而言 ， 通过面的接触而构成的运动副称为低副机构 。一、机器人的基本术语一
20世纪的伟大发明 随着2001年新年钟声的敲响 ， 人们迈着坚实的步伐跨进了21世纪 。
站在世纪之交的门槛 ， 回顾过去 ， 展望未来 ， 我们心潮澎湃、思绪万千…… 20世纪 ， 人类取得了辉煌的成就 ， 从量子理论、相对论的创立 ， 原子能的应用 ， 脱氧核糖核酸双螺旋结构的发现 ， 到信息技术的腾飞 ， 人类基因组工作草图的绘就 ， 世界科技发生了深刻的变革 。信息技术、生物技术、新材料技术、先进制造技术、海洋技术、航空航天技术等都取得了重大突破 ， 极大地提高了社会生产力 。
机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一 ， 自60年代初问世以来 ， 经历40年的发展已取得长足的进步 。工业机器人在经历了诞生——成长——成熟期后 ， 已成为制造业中不可少的核心装备 ， 世界上有约75万台工业机器人正与工人朋友并肩战斗在各条战线上 。
特种机器人作为机器人家族的后起之秀 ， 由于其用途广泛而大有后来居上之势 ， 仿人形机器人、农业机器人、服务机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、娱乐机器人等各种用途的特种机器人纷纷面世 ， 而且正以飞快的速度向实用化迈进 。人们常常会问为什么要发展机器人？我们说机器人的出现并高速发展是社会和经济发展的必然 ， 是为了提高社会的生产水平和人类的生活质量 ， 让机器人替人们干那些人干不了、干不好的工作 。
在现实生活中有些工作会对人体造成伤害 ， 比如喷漆、重物搬运等；有些工作要求质量很高 ， 人难以长时间胜任 ， 比如汽车焊接、精密装配等；有些工作人无法身临其境 ， 比如火山探险、深海探密、空间探索等；有些工作不适合人去干 ， 比如一些恶劣的环境、一些枯燥单调的重复性劳作等；这些都是机器人大显身手的地方 。服务机器人还可以为您治病保健、保洁保安；水下机器人可以帮助打捞沉船、铺设电缆；工程机器人可以上山入地、开洞筑路；农业机器人可以耕耘播种、施肥除虫；军用机器人可以冲锋陷阵、排雷排弹…… 现在社会上对机器人有很多迷惑 ， 有人认为机器人无所不能 。
这些朋友是从电影、电视、小说中认识机器人的 ， 他们眼中的机器人是神通广大的万能机器 ， 当他们看到现实的机器人时 ， 他们会认为现在的机器人太普通 ， 不能称之为机器人 。有人认为机器人是人 ， 形状必须像人 ， 不像人怎么能叫机器人 ， 然而现实中绝大多数的机器人样子不像人 ， 这使很多机器人爱好者大失所望 。
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